機器人故障問題描述：
因為動作監(jiān)控,，ABB機器人出現(xiàn)錯誤代碼,，顯示機械單元ROB_1上軸4的動作監(jiān)控被觸發(fā)，機器人無法啟動,，無法正常運行,，經(jīng)過反復的檢修確診為機器人第四軸故障問題，解決方案為更換電機,。
1,、將機器人移動至更換電機姿態(tài)，拆除齒輪箱后的電機,。
2,、故障診斷，確認電機運行轉態(tài)
3,、故障確認,，電機拆除
4、電機更換
5,、電機更換后,，測試運行，齒輪箱密封
6,、齒輪箱注油
7,、自動運行,，漏油狀態(tài)確認
■故障問詢
與現(xiàn)場工程師溝通,，確認故障問題為四軸傳動問題；
■開機上電,，備份
確認機器人狀態(tài),，開機上電，保存錯誤日志,，備份當前系統(tǒng),；
■拆開四軸減速機后蓋（已經(jīng)提前放油完成）
將機器人手動調(diào)整到合適角度（二三兩軸仰起）放油,，放完油后,，拆開減速機后蓋,，觀察齒輪嚙合狀態(tài),；
■故障診斷
手動四軸單軸運動,，增量狀態(tài)下,，電機減速機運動正常,，關閉增量后,，手動四軸單軸,，電機動作后掉電，報動作監(jiān)控（碰撞報警）主要原因四軸過載,，排除減速機故障,；
將原四軸電機拔出與減速機分離，再進行單軸操作故障依舊,，更換新電機后（不與減速機結合）操作正常,，安裝到位（與減速機結合）手動操作正常，確認電機故障,，更換電機,；
■安裝測試
將電機更換，確認安裝（保持齒輪箱后蓋打開）,，更新零點,，編寫四軸單軸運動程序，進行自動測試（速度2% 5% 10% 25% 50% 100%）確認狀態(tài)正常,；
■齒輪箱潤滑油更換
后蓋涂密封膠，靜置,，密封安裝,，打開注油口，注油8000ml,，完成后,，安裝油封；
■檢測漏油狀態(tài)
靜置,，未發(fā)現(xiàn)滲油,，再次運行測試程序（10% 25% 50% 75% 100%）1小時，無漏油異常,；
■驗證工作路徑
確認機器人零點轉態(tài),，電機偏移值，補償狀態(tài),，并驗證全程工作軌跡,，路徑正確無異常；
■現(xiàn)場確認
機器人備份,，現(xiàn)場負責人,，工程師確認狀態(tài)，驗收,。
后續(xù)支持
1.提供24小時,，現(xiàn)場故障技術支持,。
2.對更換后的設備質保期內(nèi)，及時提供無償服務,。
3.對于曾維護保養(yǎng)的機器人出現(xiàn)的設備異常與故障,，優(yōu)先進行解決。
