案例描述：北京某外資工廠，工廠現(xiàn)場(chǎng)使用工業(yè)機(jī)器人ABB若干臺(tái),，KUKA若干臺(tái),，并聯(lián)機(jī)器人10多臺(tái)，因長(zhǎng)期使用,，車間24小時(shí)不停機(jī)生產(chǎn),，為保障生產(chǎn)節(jié)拍，特與
嵐祥機(jī)器人友好協(xié)商,，嵐祥機(jī)器人為該外資公司提供定期機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng),，調(diào)試維修，備件供應(yīng)及日常維修服務(wù),。
系統(tǒng)控制柜
維護(hù)頻率如下：
① 一般維護(hù),，1次/天；
② 清洗/更換濾布,，1次/500H,；
③ 測(cè)量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000H,；
④ 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換,、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000H,；
⑤ 檢查冷卻器,，1次/M
1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件,；
2,、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；
3,、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否,。
（一）檢查控制器散熱
確保以下影響散熱的因素?zé)o一出現(xiàn)：
控制器覆蓋了塑料或其它材料；
控制器后面和側(cè)面沒(méi)有留出足夠間隔（>120mm）
控制器的位置靠近熱源,；
控制器頂部放有雜物,；
控制器過(guò)臟；
一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作,；
風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞,；
空氣濾布過(guò)臟。
注意：控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí),，其前門必須保持關(guān)閉
（二）示教器清潔
應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器,；
盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕,，但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑；
若有條件,，示教器不適用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場(chǎng)所,。
（三）清洗控制器內(nèi)部
應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次,；
須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔,。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵,。請(qǐng)勿用吸塵器直接清潔各部件,，否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電，進(jìn)而損壞部件,。
注意：清潔控制器內(nèi)部前,，一定要切斷！
（四）清洗/更換濾布
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置
1,、找到控制柜北部的濾布,；
2、提起并去除濾布架,；
3,、取下濾布架上的舊濾布；
4,、將新濾布插入濾布架,。
5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位,。
備注：除更換濾布外,，也可選擇清洗濾布。詳細(xì)如下：
在加有清潔劑的30-40℃水中,，清洗濾布3-4次,。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾 干,。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈,。
（五）更換電池
電池
測(cè)量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）；
電池更換時(shí),，消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息,。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí)。（建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池）
電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作,。電池的使用壽命約7000小時(shí),。
如果控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機(jī)器人的情況下,，電池的使用壽命為上文所述的一般（使用2各SMU單元）,。
（六）檢查冷卻器
冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件,；
環(huán)境濕度較大時(shí),，需檢查排水口是否定期排水。
操作程序：
1,、拆下冷卻器外殼的百葉窗,，斷開(kāi)顯示器接頭；
2,、從百葉窗取下濾布（若有）,，用吸塵器清潔濾布，或視需要更換‘
3,、擰下4各螺釘,，卸下外部回路風(fēng)扇（1）；
4,、卸下風(fēng)扇（2）,；
5、拔下風(fēng)扇接頭（3）,；
6,、擰下4各螺釘，取下蓋板（4）,；
7,、將顯示器電纜向后推，穿過(guò)電纜接頭,；
8,、拆下冷卻器外殼的蓋板；
9,、拆下蓋板與外殼間的接地電纜,；
10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗,、蓋板,、風(fēng)扇、熱交換器盤管（5）和壓縮機(jī)室,?？墒褂萌ビ蛣┑炔灰兹枷礈靹┤コB固油污。
2 機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)
① 一般維護(hù),，1次/1天,；
② 軸制動(dòng)測(cè)試，1次/1天,；
③ 潤(rùn)滑3周副齒輪和齒輪,，1次/1000H,；
④ 潤(rùn)滑中空手腕，1次/500H,；
⑤ 各齒輪箱內(nèi)的潤(rùn)滑油,，**次1年更換，以后每5年更換一次,。
1,、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；
2,、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定,；
3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否,。
（一）一般維護(hù)
1,、清洗機(jī)械手
應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。
使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作,。
應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑,。
可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射,。
如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù),，按要求去除。（應(yīng)避免使用塑料保護(hù)）
為防止產(chǎn)生靜電,，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面,，如噴涂設(shè)備、軟管等,。請(qǐng)勿使用干布,。
2、中空手腕
如有必要,，中空手腕視需要經(jīng)常清洗,，以避免灰塵和顆粒物堆積。
用不起毛布料進(jìn)行清潔,。
手腕清洗后,，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便,。
3,、定期檢查
視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn)：
檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油,，應(yīng)向維修人員求助,；
檢查齒輪游隙是否過(guò)大，如發(fā)現(xiàn)游隙過(guò)大，應(yīng)向維修人員求助,；
檢查控制柜,、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損,。
4,、檢查基礎(chǔ)固定螺釘
將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水,、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾,。
如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損,，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。
（二）軸制動(dòng)測(cè)試
在操作過(guò)程中,，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損,。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測(cè)試,。
測(cè)試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器
1,、運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到**值（**靜態(tài)負(fù)載）,；
2,、馬達(dá)斷電；
3,、檢查所有軸是否維持在原為,。
如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒(méi)有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠,。
還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手,，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。
當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí),，制動(dòng)器會(huì)幫助停止,，因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損。所以,，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測(cè)試,，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來(lái)的能力。
（三）潤(rùn)滑3軸副齒輪和齒輪
工具和用品：
K-NATE（或Omega 77）潤(rùn)滑脂,；
潤(rùn)滑脂泵,。
步驟：
警告！開(kāi)始執(zhí)行下列程序前,，確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài),。
1、將制定類型潤(rùn)滑脂注入潤(rùn)滑脂泵,；
2,、每個(gè)油嘴中擠入少許（1克）潤(rùn)滑脂,，諸葛潤(rùn)滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② 。
小心,！不要注入太多,，一面損壞密封。
（四）潤(rùn)滑中空手腕
中空手腕10個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn)
工具和用品：
K-NATE（或Omega 77）潤(rùn)滑脂,；
潤(rùn)滑脂泵,。
小心！每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤(rùn)滑劑（1克）,。不要注入過(guò)量潤(rùn)滑劑,，否則會(huì)損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。
在將軸④,、⑤,、⑥分別轉(zhuǎn)動(dòng)90°、180°,、270°后,，再潤(rùn)滑。
（五）檢查齒輪箱內(nèi)油位
1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置
1軸：打開(kāi)加油塞① 和加油塞③ 或⑤,；
2軸：打開(kāi)加油塞④ 和加油塞② 或⑥,。
3軸、4軸,、5軸,、6軸齒輪箱上的加油塞位置
3軸：打開(kāi)加油塞①；
4,、5,、6軸：打開(kāi)加油塞② 或③。
（3軸臂必須水平放置,。）
第1,、2軸的齒輪箱裝運(yùn)前加注：TMO150。
其它軸的齒輪箱裝運(yùn)前家住了：Shell Omela 320潤(rùn)滑油
安全,、維護(hù)
1,、有危險(xiǎn)的安全
2、鉗子的安全
3,、工具/工作件的安全
見(jiàn)用戶安全指南
4,、氣動(dòng)/液壓系統(tǒng)的安全
見(jiàn)用戶安全指南
5、操作中的一些危險(xiǎn)
見(jiàn)用戶安全指南
6,、安裝及維護(hù)過(guò)程中的危險(xiǎn)
見(jiàn)用戶安全指南
7,、電氣元件的危險(xiǎn)
見(jiàn)用戶安全指南
8、剎車檢查
正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車
每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下：
a,、運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載**的位置
b,、將機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開(kāi)關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置
c、檢查軸是否在其原來(lái)的位置
如果電機(jī)關(guān)掉后,，機(jī)械手仍保持其位置,，說(shuō)明剎車良好。
9,、失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)
相關(guān)信息
以下的表格描述不同螺栓的扭矩值,，平口及十字型螺栓
角套筒型螺栓
六角套筒型并帶潤(rùn)滑的螺栓
10、標(biāo)準(zhǔn)工具
以下包含了一些標(biāo)準(zhǔn)工具
11,、檢漏測(cè)試
當(dāng)更換或修理電機(jī)或變速箱后,必須對(duì)變速箱內(nèi)的油作個(gè)檢查,這就是檢漏測(cè)試
所需設(shè)備為專門的檢查裝置
方法及步驟
12,、起重設(shè)備
不同的修理及維護(hù)工作需要不同的起重設(shè)備,這在維修指南中有指明,但怎樣使用在維修指南中沒(méi)有說(shuō)明,所以一定要保留這些工具的使用說(shuō)明書(shū)
第三章、維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)
1,、使用SIS系統(tǒng)
這是一個(gè)簡(jiǎn)短的維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)的使用說(shuō)明,詳細(xì)的資料可在以下幾處找到:
* 維護(hù)信息系統(tǒng),SIS
* 定義SIS輸入?yún)?shù)
* 設(shè)置SIS參數(shù)
* SIS參數(shù)的交換
* 讀出SIS的輸出日志
基本方法及步驟
2、維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)
維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)是一個(gè)在機(jī)器人控制器里的軟件功能,其簡(jiǎn)
單化了機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù).其管理工作時(shí)間及模式,并在預(yù)定的
維護(hù)時(shí)間到后為提醒操作人員
后續(xù)支持
1.提供24小時(shí),，現(xiàn)場(chǎng)故障技術(shù)支持,。
2.對(duì)更換后的設(shè)備質(zhì)保期內(nèi)，及時(shí)提供無(wú)償服務(wù),。
3.對(duì)于曾維護(hù)保養(yǎng)的機(jī)器人出現(xiàn)的設(shè)備異常與故障,，優(yōu)先進(jìn)行解決。
