北京地鐵KUKA機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng),，調(diào)試維修案例展示

案例描述：北京某央企,，現(xiàn)場(chǎng)使用的KUKA點(diǎn)焊機(jī)器人工作站,，機(jī)器人使用年限超過(guò)5年以上，之前從沒有做過(guò)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng),，最近兩年以來(lái),，機(jī)器人頻繁出現(xiàn)故障，零點(diǎn)經(jīng)常丟失，機(jī)器人程序無(wú)法備份,，甚至機(jī)器人撞了幾次等等,。針對(duì)該用戶的現(xiàn)場(chǎng)使用情況，我們建議用戶做機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng),，打開主機(jī)U口,，檢查相關(guān)軟件，降低機(jī)器人故障率,。

一,、機(jī)械維護(hù)內(nèi)容

■機(jī)械運(yùn)動(dòng)噪聲檢測(cè)T1 模式速度30%運(yùn)動(dòng)各軸，觀察各軸運(yùn)動(dòng)有無(wú)異響,，如有異響,，可能是減速器等機(jī)械故障; 如果自動(dòng)模式全速有異響，可能是驅(qū)動(dòng),、馬達(dá)等電氣故障,；

■電器柔性管檢測(cè)觀察外觀，有無(wú)破損,，緊固,，調(diào)整，并記錄,；

■傳動(dòng)皮帶張力測(cè)試

運(yùn)動(dòng)各軸到適當(dāng)位置（比如讓五軸下垂,，或卸下工具等) 檢測(cè)各軸張力，調(diào)節(jié)各軸偏心輪張力至標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi) ,，緊固鎖緊螺帽,；

■變速箱漏油及損壞情況

觀察各軸接縫及油封、電機(jī)等處有無(wú)油漬,，用白布（紙）試檫,，透明泛綠色為潤(rùn)。其中二軸漏油嚴(yán)重,，我們?yōu)榭蛻舾鼡Q了二軸密封圈,。

■齒輪間隙檢測(cè)

各軸運(yùn)動(dòng)檢測(cè)，安裝千分表,，然后用一定力作用到各軸,，觀察千分表變化，讀數(shù)填入表格,；

■主軸變速箱換油 運(yùn)動(dòng)各軸到合適位置：準(zhǔn)備油管,，廢油桶，油品等,，放油（注意:先打開下蓋,，再打開上蓋）放油完畢,，裝上下蓋，按量進(jìn)油（泵或漏斗,，用泵則不要裝油嘴,，下口進(jìn)）該軸低速運(yùn)動(dòng)后，裝上油嘴蓋,，廢油處理,，清潔；

■腕部軸變速箱換油 運(yùn)動(dòng)各軸到合適位置,，準(zhǔn)備油管,，廢油桶，油品等放油（注意.先打開下蓋,，再打開上蓋）放油完畢,，裝上下蓋，按量進(jìn)油（泵或漏斗,，用泵則要不裝油嘴蓋,，下口進(jìn))該軸低速運(yùn)動(dòng)后，裝上油嘴蓋,，廢油處理,，清潔；

■A4-A6 軸萬(wàn)向傳動(dòng)軸檢測(cè) A4-A6 萬(wàn)向傳動(dòng)軸,，清理及檢測(cè)線性導(dǎo)軌、球軸承,，磨損情況記錄,；

■管線包柔性檢查，檢測(cè)電纜線的絕緣,，觀察有無(wú)老化問(wèn)題,。

二、外部軸部分

■外部軸焊鉗變速箱換油 運(yùn)動(dòng)各軸到合適位置,，準(zhǔn)備油管,，廢油桶，油品等,，放油（注意.先打開下蓋,，再打開上蓋）放油；完畢,，裝上下蓋,，按量進(jìn)油（泵或漏斗，用泵則要不裝油嘴蓋,，下口進(jìn))該軸低速運(yùn)動(dòng)后,，裝上油嘴蓋,，廢油處理，清潔,，與主軸相似

三,、電氣維護(hù)

■機(jī)器人控制柜清理 根據(jù)受污染的程度用刷子清潔外部風(fēng)扇的保護(hù)柵欄，散熱器,，熱交換器清灰,；

■27V 電源電壓檢測(cè) 檢查低壓電源組件的到達(dá)各單位的電壓是否正常

■控制柜及PC 模塊清理

緊固各單元模塊，檢查所有指示燈有無(wú)異常,，清潔PC機(jī)風(fēng)扇

■檢測(cè)控制柜蓄電池以及PC機(jī)主板上的CMOS 電池電量,，并記錄

■檢查所有電氣線路有無(wú)破損老化的情況，特別是X31信號(hào)線,，X11安全通道接口

■PLC 檢測(cè)與安全有關(guān)的PLC 信號(hào)

■測(cè)量機(jī)器人進(jìn)線電壓,，驅(qū)動(dòng)電壓

■檢查安全回路及安全裝置

四、軟件維護(hù)

■掃描硬盤并進(jìn)行硬盤檢測(cè)

■備份機(jī)器人程序并配置以CD-R介質(zhì)

■打開主機(jī)備份U口

客戶驗(yàn)收： 機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)結(jié)束,，客戶驗(yàn)收合格,，運(yùn)行完好！客戶評(píng)價(jià)非常滿意,！

后續(xù)支持

  2.對(duì)更換后的設(shè)備質(zhì)保期內(nèi),，及時(shí)提供無(wú)償服務(wù),。

  3.對(duì)于曾維護(hù)保養(yǎng)的機(jī)器人出現(xiàn)的設(shè)備異常與故障，優(yōu)先進(jìn)行解決,。